Construit à partir du XIIème siècle, le château surplombe la Dordogne et son village qui descend jusqu'à la rivière.
Pendant la Guerre de Cent Ans, il est souvent aux mains des anglais.
À partir de la fin du XVème siècle, il est peu à peu délaissé par ses propriétaires, la famille de Caumont, au profit du château des Milandes et totalement à l'abandon à partir de la Révolution française. Il a même servi de carrière de pierres…
En 1965, Philippe Rossillon, alors maire de Beynac décide de racheter la ruine. Il débute d'importants travaux de restauration et l'ouvre au public 20 ans plus tard sous la forme d'un passionnant musée de la Guerre au Moyen-Âge. Son fils Kleber Rossillon a depuis repris le flambeau.
Les collections d'armes de guerre médiévales sont très riches, la muséographie est à la fois instructive et très accessible aux enfants pour lesquels de nombreuses animations sont proposées.
Point d'orgue de la visite : les reconstitutions grandeur nature des machines de jet dont la plus puissante, le Trébuchet pouvait envoyer des pierres de 100 kg à une distance de 200 mètres …
Après avoir visité le château, n'hésitez pas à flâner dans les ruelles du village qui vous amènent jusqu'aux berges de la Dordogne ! Attention, la pente est raide !!